Osigurajte mehaničku glatkoću: Provjerite je li servo rog, veze i druga mehanika slobodno kreće bez obveznica. Prekomjerno trenje značajno povećava servo opterećenje.

3. Mjere imuniteta na nivou softvera (dodatna poboljšanja)

Nakon što se navozi hardverske mjere, softver može dalje poboljšati robusnost.

1. Implementirajte mrtvu zonu

U programu upravljanja implementirajte malu mrtvu zonu za ciljni ugao. Na primjer, samo pošaljite novu PWM naredbu ako se promjena u uglu ugao prelazi ± 2 °. To sprječava visokofrekventno pokretanje uzrokovane manjim fluktuacijama signala.
2. Algoritmi filtriranja softvera
Medijanska srednja filtriranje: Uzmite više uzastopnih uzoraka kontrolnog signala, odbacite najviše i najniže vrijednosti i koristite prosjek preostalih vrijednosti kao izlaz. To efikasno suzbija impuls smetnje.
Prva narudžba niskopropusni filter: glatka kontrolna naredba. Upotrijebite formulu: `izlaz = (α * prethodna_output) + ((1 - α) * cuther_input)`, gdje je α faktor zaglađivanje (između 0 i 1). To rezultira glatkijim servo pokretom i smanjuje kretenu uzrokovane iznenadnim promjenama.
3. Praćenje i zaštita izuzetaka
Ako ga hardver podržava (npr. Trenutno osjetljivo), program može nadgledati Servou struju ili stalku. Ako trenutna nenormalno prelazi postavljeni prag, odmah zaustavite izlazni signal i unesite zaštitno stanje da biste spriječili izgaranje.
4. Sažetak i praktična popis
Poboljšanje imuniteta buke trebalo bi slijediti princip "hardvera prvo, softver sekung". Možete koristiti ovaj popis za pregled i optimiziranje vašeg sistema:
1. [] Provjerite napajanje: Koristite multimetar za mjerenje napona na Servo terminalima tokom rada. Osigurajte da je stabilan i unutar ocijenjenog raspona (npr., 4.8V-6.0V). Ako su fluktuacije velike, ojačati napajanje.
2. [] Dodavanje kondenzatora: lemljenje 100μF elektrolitički kondenzator i keramički kondenzator od 0,1μf direktno preko igle za napajanje svakog servo (blizu priključka).

3. [] Upravljanje ožičenjem: zasebne signalne žice sa motornih i električnih žica.

4. [] Provjerite uzemljenje: Osigurajte da su uzemljene veze pouzdane; Pokušajte implementirati shemu za uzemljenje zvijezde.

5. [] Signali filtra: eksperiment s dodavanjem jednostavnog RC filtra na signalnim linijama.
6. [] Optimizirajte softver: Dodajte mrtvu zonu i algoritme filtriranja softvera u svoj kôd.
. [] Ultimate rješenja: Ako je smetnje ozbiljno, razmislite o upotrebi opto-izolatorskih modula ili pružanje namjenske baterije za servose.
Primjenom ovih sistematskih mjera, možete značajno poboljšati imunitet buke i ukupnu stabilnost vašeg servog sustava, osiguravajući vaš robot ili projekt s većom preciznošću i pouzdanošću.
Također za lemljenje od 0,1μF ~ 1μF keramički kondenzator paralelno za filtriranje visokofrekventne buke.
Pro Savjet: Što se približavaju kondenzatori su Servov priključak za napajanje, to bolje rade.
Upotrijebite RC krug filtra: Postavite seriju otpornika sa malim vrijednostima (npr., 1ω) servisu sa unosom servo napajanja, a zatim veliki kondenzator do zemlje, formirajući niskopropusni filter za daljnje glatko.

2. Izolacija i zaštita signala signala
Nastavite signalne žice dalje od žica napajanja: Tijekom ožičenja, osigurajte da su žice za PWM odvojene od žica pogona motora i kablova za napajanje. Izbjegavajte da ih pokrenete paralelno. Ako moraju preći, učiniti to u uglu od 90 stepeni.
Koristite zaštićene ili upletene parke za pare: za signalne linije, koristite žicu sa pletenim štitom, a priključujući štit u zemlju (u samo jednom trenutku, obično kontroler tlo *) za efikasno odoljeti vanjskom EMI. Žice upletene par mogu također pomoći u suzbijanju smetnji uobičajenog načina.
Dodajte signalni krug filtra: Postavite seriju malog otpornika (npr., 100ω) sa signalnom linijom, a slijedi kondenzator (npr., 0,1μF) iz signalne linije do zemlje, stvarajući filter sa slabom prolazom za uklanjanje signalnih propusta.
Koristite opto-izolatore: Ovo je krajnje rješenje. Postavljanje opto-izolatorskog modula između regulatora i servo u potpunosti razbija električni priključak, sprečavajući da se tla zvuk i smetnje napajanja propagiraju na kontroler putem signalne linije. Dodaje troškove, ali je izuzetno efikasan.

3. Optimizacija uzemljenja (GND)
Osigurajte da su uzemljene veze čvrsto i nisko impedance: Koristite dovoljno debele žice za uzemljene veze. Osigurajte sve temelje (tlo za energiju, kontroler, tlo, štit) dijele zajedničku referentnu točku kako bi se izbjeglo stvaranje "mljevenih petlja".
Upotrijebite shemu uzemljenja zvijezde: Priključite zemljne žice sa svih uređaja na jednu središnju točku na terenu za napajanje, a ne da je daisy-lain. To sprečava potencijalne razlike u tlu između uređaja.

4. Mehanička razmatranja i izbor
Odaberite pravu servo: Odaberite servo s dovoljno obrtnim momentom i maržom za brzinu za namjeravani teret. Izbjegavajte da se servo neprekidno pokreće u svojim granicama, jer to povećava izvlačenje topline i struje.